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逆運動學最佳求解技術

逆運動學(Inverse Kinematics)問題涉及複雜的非線性系統，例如計算關節所需要的動作來使得末端執行器運行特定的軌跡。逆運動學問題往往透過數值迭代求解，但是這也產生昂貴的計算成本。Maple與MapleSim提供豐富的建模工具、函數與求解指令，多領域的平台與開發環境可以將整個工作流程整合為解決方案的專案文件，從產生機構的運動方程參數式，到進行方程式的整理、轉換與求解，透過使用符號運算技術的解決方案也能有更廣泛的靈活應用。我們將以機器手臂與追蹤雷達為例，說明求解逆運動問題的流程。

 

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